(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110779522 A(43)申请公布日 2020.02.11
(21)申请号 201910958096.5(22)申请日 2019.10.10
(71)申请人 深圳市宏电技术股份有限公司
地址 518000 广东省深圳市布吉街道甘李
工业园甘李六路12号中海信科技园厂房第一栋A座14层、1501、1502、1503、16层(72)发明人 陈维准 左绍舟 龚潇 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理
有限公司 44414
代理人 李木燕(51)Int.Cl.
G01C 21/18(2006.01)
权利要求书2页 说明书14页 附图2页
(54)发明名称
一种定位漂移处理方法及车载定位终端(57)摘要
本申请适用于车辆定位技术领域，提供了一种定位漂移处理方法及车载定位终端，通过获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度，再根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，然后根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令，保证最终得到的定位数据为准确有效的定位数据，保证车辆轨迹的准确性。
CN 110779522 ACN 110779522 A
权 利 要 求 书
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1.一种定位漂移处理方法，其特征在于，包括：获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。
2.如权利要求1所述的定位漂移处理方法，其特征在于，根据所述第一定位速度、所述ACC信号和所述车辆的当前状态，确定所述第一定位数据的数据有效性，包括：
如果所述第一定位速度不为零，则检测所述车辆的自适应巡航ACC信号；如果检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则根据所述车辆的当前状态确定所述第一定位数据的有效性。
3.如权利要求1所述的定位漂移处理方法，其特征在于，所述根据所述第一定位数据的有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令的步骤，包括：
如果所述第一定位数据为无效数据，则控制所述车载定位终端执行异常数据处理指令；
如果所述第一定位数据为有效数据，则控制所述车载定位终端执行正常数据处理指令；
其中，在所述第一定位数据为无效数据时，所述异常数据处理指令指示所述车载定位终端对所述第一定位数据进行有效化处理，所述有效化处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据；
在所述第一定位数据为有效数据是，所述正常数据处理指令指示所述车载定位终端将所述第一定位数据记录在所述车辆定位数据库中，或对所述第一定位数据进行静态漂移处理，所述静态漂移处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据。
4.如权利要求1至3任一所述的定位漂移处理方法，其特征在于，在所述获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度的步骤之后，还包括：
获取三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数；根据所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，计算所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的变化幅度值；
根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态。5.如权利要求4所述的定位漂移处理方法，其特征在于，设定X轴对应的变化幅度值为第一变化幅度值，Y轴对应的变化幅度值为第二变化幅度值，Z轴对应的变化幅度值为第三变化幅度值，所述根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态的步骤，包括：
分别将所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值与预设阈值进行比较；
根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态，所述状态计数值包括静止状态计数值和运动状态计数值。
6.如权利要求5所述的定位漂移处理方法，其特征在于，在所述根据比较结果确定所述
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权 利 要 求 书
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车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态的步骤中，包括：
在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不小于所述预设阈值，则所述运动状态计数值增加1；
如果所述运动状态计数值达到第一预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值均清零，并将所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数坐标参数。
7.如权利要求5所述的定位漂移处理方法，其特征在于，在所述根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态的步骤中，还包括：
在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值均小于所述预设阈值，则将所述运动状态计数值清零，并将所述静止状态计数值增加1；
如果所述静止状态计数值达到第二预设数值，则更新所述车辆的状态为处于静止状态，并所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。
8.如权利要求5所述的定位漂移处理方法，其特征在于，在所述根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态的步骤中，还包括：
在所述车辆处于静止状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不大于所述预设阈值，则将所述静止状态计数值增加1；
如果所述静止状态计数值达到第三预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值清零。
9.一种车载定位终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述定位漂移处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述定位漂移处理方法的步骤。
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说 明 书
一种定位漂移处理方法及车载定位终端
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技术领域
[0001]本申请属于车辆定位术领域，尤其涉及一种定位漂移处理方法及车载定位终端。背景技术
[0002]现有基于GPS/BD双模定位的车载监控产品，在车辆处于静止状态下仍有一定的概率出现静态漂移的情况，造成这一情况的原因在于车载定位终端与卫星通信时，由于存在多径效应比如建筑物或者天气等原因造成的定位误差，这一定位误差将导致对车辆的轨迹以及速度的判断有误，使得监管平台对营运车辆的状态错误判断而造成错误处罚以及纠纷，使得用户体验不好。发明内容
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位漂移处理方法及车载定位终端，以解决现有车载定位终端在多径效应下无法保证车辆的定位准确性的问题。[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种定位漂移处理方法，包括：[0005]获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；[0006]根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；[0007]根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，如果所述第一定位速度为零，则从车辆定位数据库中获取第二定位数据的定位速度，即第二定位速度；
[0009]根据所述第二定位速度确定所述第一定位数据的数据有效性。[0010]在第一方面的另一种可能的实现方式中，如果所述第一定位速度不为零，则检测所述车辆的自适应巡航ACC信号；
[0011]如果检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则根据所述车辆的当前状态确定所述第一定位数据的数据有效性；
[0012]如果未检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则确定所述第一定位数据为无效数据。
[0013]示例性的，在检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号时，如果所述车辆处于运动状态，则确定所述第一定位数据为有效数据；如果所述车辆处于静止状态，则确定所述第一定位数据为无效数据。[0014]示例性的，根据所述第一定位数据的有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令的步骤，包括：
[0015]如果所述第一定位数据为无效数据，则控制所述车载定位终端执行异常数据处理指令；
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说 明 书
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如果所述第一定位数据为有效数据，则控制所述车载定位终端执行正常数据处理
指令；
其中，在所述第一定位数据为无效数据时，所述异常数据处理指令指示所述车载
定位终端对所述第一定位数据进行有效化处理，所述有效化处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据；[0018]在所述第一定位数据为有效数据是，所述正常数据处理指令指示所述车载定位终端将所述第一定位数据记录在所述车辆定位数据库中，或对所述第一定位数据进行静态漂移处理，所述静态漂移处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据。
[0019]在第一方面的另一种可能的实现方式中，在获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度的步骤之后，还包括：[0020]获取三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数；[0021]根据所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，计算所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的变化幅度值；
[0022]根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态。[0023]示例性的，设定X轴对应的变化幅度值为第一变化幅度值，Y轴对应的变化幅度值为第二变化幅度值，Z轴对应的变化幅度值为第三变化幅度值，所述根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态的步骤，包括：[0024]分别将所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值与预设阈值进行比较；
[0025]根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态，所述状态计数值包括静止状态计数值和运动状态计数值。[0026]示例性的，在所述根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态的步骤中，包括：[0027]在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不小于所述预设阈值，则所述运动状态计数值增加1；[0028]如果所述运动状态计数值达到第一预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值均清零，并将所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数坐标参数。[0029]在第一方面的另一种可能的实现方式中，在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值均小于所述预设阈值，则将所述运动状态计数值清零，并将所述静止状态计数值增加1；[0030]如果所述静止状态计数值达到第二预设数值，则更新所述车辆的状态为处于静止状态，并所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。
[0031]在第一方面的另一种可能的实现方式中，在所述车辆处于静止状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不大于所述预设阈值，则将所述静止状态计数值增加1；
[0032]如果所述静止状态计数值达到第三预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运
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动状态计数值清零。
[0033]如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值均大于所述预设阈值，且所述车辆的上一状态为静止状态，则所述运动状态计数值增加1；[0034]如果所述运动状态计数值达到第四预设数值，则更新所述车辆的状态为运动状态，并所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数坐标参数。[0035]第二方面，本申请实施例提供了一种定位漂移处理装置，包括：[0036]第一定位速度获取单元，用于获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；
[0037]数据有效性确认单元，用于根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
[0038]定位漂移处理单元，用于根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0039]第三方面，本申请实施例提供了一种车载定位终端，包括：[0040]第一定位速度获取单元，用于获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；
[0041]数据有效性确认单元，用于根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
[0042]定位漂移处理单元，用于根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0043]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：[0044]第一定位速度获取单元，用于获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；
[0045]数据有效性确认单元，用于根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
[0046]定位漂移处理单元，用于根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0047]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载定位终端上运行时，使得车载定位终端执行上述第一方面中任一项所述的定位漂移处理方法。
[0048]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
[0049]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取车载定位终端的第一
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定位数据并进行解析，得到第一定位速度，再根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，然后根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令，保证最终得到的定位数据为准确有效的定位数据，保证车辆轨迹的准确性。附图说明
[0050]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0051]图1是本申请实施例提供的一种定位漂移处理方法的实现流程图；
[0052]图2是本申请实施例提供的一种确定车辆的当前状态的方法的具体实现流程图；[0053]图3是本申请实施例提供的一种根据变化幅度值确定所述车辆的当前状态的方法的具体实现流程图；
[0054]图4是本申请实施例提供的一种定位漂移处理装置的示意图；[0055]图5是本申请实施例提供的一种车载定位终端的示意图。
具体实施方式
[0056]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。[0057]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。[0058]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。[0059]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。[0060]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0061]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
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由于卫星位置以及车辆位置的变化、城市高楼建筑物导致信号折射等原因将会导
致接收到卫星信号有效，并且由于多径效应折射后，车载定位终端接收到的信号和直接从卫星定位系统中获取到的信号，也即车载定位终端接收到的卫星信号不是直接由卫星定位系统到车载定位终端的点对点信号，而是卫星的信号经由周围的物体反射后得到的，即车载定位终端接收到的卫星信号为多径效应折射后接收到的信号，在传播时间上将会存在很大的差距，导致解算出的定位数据存在一定的偏差。[0063]或者由于车载定位终端本身的接收频率，也会导致定位数据存在偏差，使得车辆在静止状态时存在一定的概率出现车辆的速度大于零的情况，这将导致对车辆的轨迹以及速度判断有误，影响正常使用，比如不能有效防止监管平台对车辆状态的错误判断而造成错误处罚以及纠纷、比如不利于技术维护人员及时准确的找到车辆所在位置，有必要对车辆在静止状态时出现的概率性误差进行修正。[0064]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。请参考图1，图1示出了本申请实施例提供的一种定位漂移处理方法的实现流程，详述如下：[0065]在步骤S101中，获取第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度。[0066]在本申请实施例中，通过车载定位终端读取第一定位数据，该第一定位数据为车载定位终端向卫星定位系统发出定位请求后，由卫星定位系统响应该定位请求并返回车载定位终端所属车辆的定位数据。
[0067]第一定位速度为对第一定位数据进行解析后得到的，车载定位终端在向卫星定位系统发送定位请求时，卫星定位系统对车辆进行定位时车辆的速度，该速度可以为零比如车辆处于静止状态时的速度，也可以大于零比如车辆处于运动状态时的速度。[0068]在步骤S102中，根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性。[0069]在本申请实施例中，ACC信号为钥匙插入车辆后，转至ACC档后所产生的信号。车辆的当前状态包括车辆处于静止状态和车辆处于运动状态两种状态。[0070]需要说明的是，车辆的当前状态为在获取第一定位数据时，通过三轴陀螺仪确定的车辆的当前状态。
[0071]在一种可能的实现方式中，如果所述第一定位速度为零，则从车辆定位数据库中获取第二定位数据的定位速度，即第二定位速度；
[0072]根据所述第二定位速度确定所述第一定位数据的数据有效性。[0073]在本申请实施例中，车辆定位数据库中记录有车辆在不同定位时间的定位数据，并且所记录的定位数据均为确认的有效的或替换处理后有效定位数据。这里所指的第二定位数据为记录在车辆定位数据库中，且定位时间为最接近车载定位终端的系统时间的一个定位数据。车辆定位数据库中记录的定位数据，用于在当前获取的第一定位数据被确认为无效数据后，对该第一定位数据进行替换处理使得其为有效数据，以达到保证车辆定位的准确率的目的。
[0074]需要说明的是，在获取第一定位数据后，如果第一定位速度为零时，一般可以认为车辆处于静止状态，但由于多径效应导致的概率性偏差，将会导致定位存在概率性偏差，为了提高车辆定位的准确率，在第一定位速度为零时，从车辆定位数据库中获第二定位数据，并确定该第二定位数据中的定位速度，即第二定位速度是否也为零，仅在第二定位速度也
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为零时，确定第一定位数据为有效数据；否则，认为该第一定位数据为无效数据。[0075]在另一种可能的实现方式中，如果所述第一定位速度不为零，则检测所述车辆的自适应巡航ACC信号；
[0076]如果检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则根据所述车辆的当前状态确定所述第一定位数据的数据有效性。[0077]作为示例而非限定，在检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号时，如果所述车辆处于运动状态，则确定所述第一定位数据为有效数据；如果所述车辆处于静止状态，则确定所述第一定位数据为无效数据。[0078]应理解，如果第一定位速度不为零，且未检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则直接确定所述第一定位数据为无效数据。[0079]需要说明的是，本申请实施例仅在第一定位速度不为零时，才检测车辆的自适应巡航ACC信号，以减少ACC信号的检测频率。也即在第一定位速度为零时，不再检测车辆的自适应巡航ACC信号，而是通过第二定位速度来确定第一定位数据的数据有效性。[0080]在步骤S103中，根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0081]在本申请实施例中，在确定第一定位数据的数据有效性后，第一定位数据被分为有效数据和无效数据两种，如果所述第一定位数据为有效数据，则控制所述车载定位终端执行正常数据处理指令；如果所述第一定位数据为无效数据，则控制所述车载定位终端执行异常数据处理指令。[0082]其中，在所述第一定位数据为无效数据时，所述异常数据处理指令指示所述车载定位终端对所述第一定位数据进行有效化处理，所述有效化处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据；[0083]需要说明的是，这里所指的第二定位数据为在车辆定位数据库中距离车载定位终端的系统时间最近的一个定位数据。
[0084]在所述第一定位数据为有效数据是，所述正常数据处理指令指示所述车载定位终端将所述第一定位数据记录在所述车辆定位数据库中，或对所述第一定位数据进行静态漂移处理，所述静态漂移处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据。
[0085]作为示例而非限定，在确认第一定位数据为无效数据后，从车辆定位数据库中取第二定位数据，如果解析得到第二定位数据中的定位速度即第二定位速度大于零，取第二定位数据中的经纬度、高度、方向等数据替换第一定位数据中的经纬度、高度、方向等数据，并将第二定位数据中的定位时间更新为终端当前的系统时间，输出更新后的第一定位数据，并将更新后的第一定位数据记录在车辆定位数据库中。[0086]可以理解的是，这里所指的更新后的第一定位数据中的经纬度、高度、方向等数据为第二定位数据中的经纬度、高度、方向等数据，定位时间为终端当前的系统时间。[0087]如果第二定位速度为零，直接将第二定位数据替换第一定位数据使用。[0088]在确认第一定位数据为有效数据后，比如第一定位速度为零时，如果从车辆定位数据库中取第二定位数据解析得到的第二定位速度也为零，则将第二定位数据替换第一定位数据使用，以防止出现车辆一直处于静止状态，但是经纬度发生小幅度漂移的情况。如果
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第二定位速度不为零，则将第一定位数据记录在车辆定位数据库中，供产生无效数据时从车辆定位数据库中获取定位数据进行有效化处理。[0089]在一种可能的实现方式中，在第一定位速度不为零，且检测到车辆的自适应巡航ACC信号时，如果车辆处于运动状态，则确定所述第一定位数据为有效数据。在这种情况下，所获取的第一定位数据为车辆处于正常行驶过程中的对车辆的定位数据，也说明了车辆没有发生静态漂移，因此所获取的第一定位数据为有效数据，这时可以直接将该为有效数据的第一定位数据记录在车辆定位数据库中，以供在产生无效数据时作为第二定位数据使用。
[0090]在另一种可能的实现方式中，在第一定位速度不为零，且检测到车辆的自适应巡航ACC信号时，如果车辆处于静止状态，则确定所述第一定位数据为无效数据。在这种情况下，由于陀螺仪能够精确地确定车辆的当前状态，如果这时车辆处于静止状态，但是第一定位速度却不为零，且检测到车辆ACC信号，说明车辆此时应当处于停车未熄火的状态，也即车辆的速度应当为零，但由于发生了静态漂移导致获取到的第一定位数据中的速度并不为零，也就是说第一定位数据为发生了偏差的定位数据，即可认为第一定位数据为无效数据。[0091]在另一种可能的实现方式中，如果第一定位速度不为零，且未检测到车辆的自适应巡航ACC信号，也就是说如果未检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则确定所述第一定位数据为无效数据。在这种情况下，由于未检测ACC信号，也就说明了车辆为停车熄火状态，即应处于静止状态，车辆的速度应该为零，但所获取的第一定位数据中的第一定位速度并不为零，也就说明第一定位数据为发生了偏差的定位数据，可认为第一定位数据为无效数据。
[0092]需要说明的是，由于车辆的当前状态在车辆速度不为零且车辆处于点火状态时，对第一定位数据的有效性起到判断的关键作用，如果能够地准确地确定车辆的当前状态，将会提高车辆定位的准确率，本申请实施例通过三轴陀螺仪来确定车辆的当前状态。[0093]请参考图2，图2示出了本申请实施例提供的一种确定车辆的当前状态的方法的具体实现步骤，详述如下：[0094]在步骤S201中，获取三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。[0095]在本申请实施例中，在车辆中设置有三轴陀螺仪，可以通过循环读取该三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数来确定车辆的当前状态。即步骤S201具体为：[0096]间隔预设时间获取所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。[0097]在本申请实施例中，间隔50ms读取一次三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。[0098]在步骤S202中，根据所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，计算所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的变化幅度值。[0099]在本申请实施例中，为了便于确认三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的变化幅度值，对应于三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴，均有其各自对应的基准参数，即X轴对应有一个基准参数，Y轴对应有一个基准参数、Z轴对应有一个基准参数，即步骤S202具体为：[0100]根据三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，计算所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴基于各自基准参数的变化幅度值。[0101]在本申请实施例中，配置基准参数的初始值为零，在三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数发生变化后，将第一次读取的三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数作为基准
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参数。
需要说明的是，本申请实施例中的基准参数并不是固定不变的，其在车辆的当前
状态发生变化后将会发生改变，或者在符合预设条件的前提下将发生改变，比如这里所指的预设条件为车辆处于运动状态下的运动状态计数值达到一定阈值后，将当前的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数作为基准参数。[0103]还需要说明的是，本申请实施例中的变化幅度值为三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴与其各自对应的基准参数的差值的绝对值。[0104]作为示例而非限定，设定X轴对应的变化幅度值为第一变化幅度值，即基于X轴的坐标参数与X轴对应的基准参数计算得到的变化幅度值为第一变化幅度值，设定Y轴对应的变化幅度值为第二变化幅度值，即基于Y轴的坐标参数与Y轴对应的基准参数计算得到的变化幅度值为第二变化幅度值，设定Z轴对应的变化幅度值为第三变化幅度值，即基于Z轴的坐标参数与Z轴对应的基准参数计算得到的变化幅度值为第三变化幅度值。[0105]在步骤S203中，根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态。[0106]在本申请实施例中，根据三轴陀螺仪的变化幅度值，可以确定车辆的当前状态，一般情况下，三轴陀螺仪的变化幅度值小于某一个预设阈值，即可认为车辆处于静止状态，如果三轴陀螺仪的变化幅度值大于或等于某一个预设阈值，即可以认为车辆处于运动状态。[0107]可以理解的是，为了提高对车辆的当前状态的判断准确率，可以设定如果在一段时间内三轴陀螺仪的变化幅度值持续小于某一预设阈值，或者三轴陀螺仪的变化幅度值小于某一预设阈值的次数远多于其大于或等于某一阈值的次数，即可认为车辆处于静止状态；如果在一段时间内三轴陀螺仪的变化幅度值持续大于或等于某一预设阈值，或者三轴陀螺仪的变化幅度值大于或等于某一预设阈值的次数远多于其小于某一阈值的次数，即可以认为车辆处于运动状态。
[0108]在一个可能的实施例中，为进一步提高对车辆当前状态的判断准确率，通过变化幅度值与预设阈值的比较结果确定车辆的状态计数值，再通过状态计数值确定车辆的当前状态，本申请实施例中所指的状态计数值包括静止状态计数值和运动状态计数值，其中静止状态计数值为在一段时间内确定车辆处于静止状态的累积次数，运动状态计数值为在一段时间内确定车辆处于运动状态的累积次数。[0109]请参考图3，图3示出了本申请实施例提供的一种根据变化幅度值确定所述车辆的当前状态的具体实现步骤，详述如下：[0110]在步骤S301中，分别将所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值与预设阈值进行比较。[0111]在本申请实施例中，预设阈值为预先设定的，用于指示如何确定车辆的状态计数值的一个数值，比如3，或者其他设置，这里不做具体限定。[0112]在一个可能的实现方式中，第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值，均与同一预设阈值进行比较，而不用考虑车辆的当前状态。[0113]在另一个可能的实现方式中，根据车辆的第二状态，在在当前状态之前的车辆的状态，将第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值，与不同预设阈值进行比较，比如，车辆的上一状态为处于运动状态，对应的预设阈值为第一预设阈值，车辆的上一状态为处于静止状态，对应的预设阈值为第二预设阈值，而第一预设阈值不等于第二预设阈值。
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[0102]
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在步骤S302中，根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数
值确定所述车辆的当前状态。[0115]在本申请实施例中，不同的比较结果将对应使得不同的状态计数值发生变化。[0116]比如，在一个可能的实现方式中，在车辆处于运动状态时，如果第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值中任意一个不小于所述预设阈值，则运动状态计数值增加1，当运动状态计数值达到第一预设数值比如5次，将运动状态计数值和静止状态计数值均清零，并将当前获取的三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数作为基准参数，以进一步判断车辆的当前状态，即如果运动状态计数值达到第一预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值清零，并将所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。[0117]在另一个可能的实现方式中，在车辆处于运动状态时，如果第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值均小于预设阈值，则将运动状态计数值清零，并将静止状态计数值增加1，当静止状态计数值达到第二预设数值比如500次时，将车辆的状态由处于运动状态更新为处于静止状态，即如果静止状态计数值达到第二预设数值，则更新所述车辆的状态为处于静止状态，同时将三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，以便于后续判断车辆的当前状态。[0118]在另一个可能的实现方式中，在车辆处于静止状态时，如果第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值中任意一个不大于预设阈值，则将静止状态计数值增加1，当静止状态计数值达到第三预设数值比如2次时，将静止状态计数值和运动状态计数值均清零，即如果静止状态计数值达到第三预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值清零。
[0119]在另一个可能的实现方式中，在车辆处于静止状态时，如果第一变化幅度值、第二变化幅度值和第三变化幅度值均大于预设阈值，则将运动状态计数值增加1；当运动状态计数值达到第四预设数值比如20次时，则更新所述车辆的状态为处于运动状态，同时将三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。
[0120]在本申请实施例中，通过三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数所确定的变化幅度值来确定车辆处于静止状态还是处于运动状态，不需要复杂的算法，只需要简单处理传感器的数据进行运算就能正确确定车辆的当前状态，从而保证当前所获取的第一定位数据的有效性，提高了车辆定位的准确率，并且所采用的三轴陀螺仪的适用性较强，没有判断盲区和死角，保证车辆轨迹的准确性。[0121]在本申请实施例中，通过获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度，再根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，然后根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令，保证最终得到的定位数据为准确有效的定位数据，保证车辆轨迹的准确性，并能有效地防止监管平台对营运车辆状态的错误判断而造成的错误处罚及纠纷，或者在车辆发生故障时有利于维护人员及时准确的找到车辆所在位置。[0122]应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程
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的执行顺序应以其功能和内在逻辑控制，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
[0123]对应于上文实施例所述的一种定位漂移处理方法，图4示出了本申请实施例提供的一种定位漂移处理装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。[0124]参照图4，该装置包括：
[0125]第一定位速度获取单元41，用于获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；
[0126]数据有效性确认单元42，用于根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
[0127]定位漂移处理单元43，用于根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0128]示例性的，所述数据有效性确认单元42，具体用于：[0129]如果所述第一定位速度为零，则从车辆定位数据库中获取第二定位数据的定位速度，即第二定位速度；
[0130]根据所述第二定位速度确定所述第一定位数据的数据有效性。[0131]示例性的，所述数据有效性确认单元42，具体还用于：[0132]如果所述第一定位速度不为零，则检测所述车辆的自适应巡航ACC信号；[0133]如果检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则根据所述车辆的当前状态确定所述第一定位数据的数据有效性；
[0134]如果未检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号，则确定所述第一定位数据为无效数据。
[0135]示例性的，所述数据有效性确认单元42，具体还用于：[0136]在检测到所述车辆的自适应巡航ACC信号时，如果所述车辆处于运动状态，则确定所述第一定位数据为有效数据；如果所述车辆处于静止状态，则确定所述第一定位数据为无效数据。
[0137]示例性的，定位漂移处理单元43，具体用于：[0138]如果所述第一定位数据为无效数据，则控制所述车载定位终端执行异常数据处理指令；
[0139]如果所述第一定位数据为有效数据，则控制所述车载定位终端执行正常数据处理指令；
[0140]其中，在所述第一定位数据为无效数据时，所述异常数据处理指令指示所述车载定位终端对所述第一定位数据进行有效化处理，所述有效化处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据；[0141]在所述第一定位数据为有效数据是，所述正常数据处理指令指示所述车载定位终端将所述第一定位数据记录在所述车辆定位数据库中，或对所述第一定位数据进行静态漂移处理，所述静态漂移处理包括将所述第一定位数据替换为从车辆定位数据库中获取的第二定位数据。
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示例性的，该装置还包括：
[0143]坐标参数获取单元，用于获取三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数；[0144]变化幅度值计算单元，用于根据所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数，计算所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的变化幅度值；[0145]车辆状态确定单元，用于根据所述变化幅度值确定所述车辆的当前状态。[0146]示例性的，设定X轴对应的变化幅度值为第一变化幅度值，Y轴对应的变化幅度值为第二变化幅度值，Z轴对应的变化幅度值为第三变化幅度值，所述车辆状态确定单元，包括：
[0147]幅度值比较子单元，用于分别将所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值与预设阈值进行比较；[0148]车辆状态确定子单元，用于根据比较结果确定所述车辆的状态计数值，并根据所述状态计数值确定所述车辆的当前状态，所述状态计数值包括静止状态计数值和运动状态计数值。
[0149]示例性的，所述车辆状态确定子单元具体用于：[0150]在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不小于所述预设阈值，则所述运动状态计数值增加1；[0151]如果所述运动状态计数值达到第一预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值均清零，并将所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数坐标参数。[0152]示例性的，所述车辆状态确定子单元具体还用于：[0153]在所述车辆处于运动状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值均小于所述预设阈值，则将所述运动状态计数值清零，并将所述静止状态计数值增加1；
[0154]如果所述静止状态计数值达到第二预设数值，则更新所述车辆的状态为处于静止状态，并所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。[0155]示例性的，所述车辆状态确定子单元具体还用于：[0156]在所述车辆处于静止状态时，如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值中任意一个不大于所述预设阈值，则将所述静止状态计数值增加1；[0157]如果所述静止状态计数值达到第三预设数值，则将所述静止状态计数值和所述运动状态计数值清零。
[0158]如果所述第一变化幅度值、所述第二变化幅度值和所述第三变化幅度值均大于所述预设阈值，且所述车辆的上一状态为静止状态，则所述运动状态计数值增加1；[0159]如果所述运动状态计数值达到第四预设数值，则更新所述车辆的状态为运动状态，并所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数更新为当前获取的所述三轴陀螺仪的X轴、Y轴和Z轴的基准参数坐标参数。[0160]在本申请实施例中，通过获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度，再根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，然后根据所述第一定位数据的数据
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有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令，保证最终得到的定位数据为准确有效的定位数据，保证车辆轨迹的准确性。
[0161]图5是本申请一实施例提供的一种车载定位终端的示意图。如图5所示，该实施例的车载定位终端5包括：处理器54、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器54上运行的计算机程序52。所述处理器54执行所述计算机程序52时实现上述各个定位漂移处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器54执行所述计算机程序52时实现上述各系统实施例中各单元的功能，例如图4所示模块41至43的功能。[0162]示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器54执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述车载定位终端5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成第一定位速度获取单元41、数据有效性确认单元42、定位漂移处理单元43，各单元具体功能如下：[0163]第一定位速度获取单元41，用于获取车载定位终端的第一定位数据并进行解析，得到第一定位速度；
[0164]数据有效性确认单元42，用于根据所述第一定位速度、车辆的自适应巡航ACC信号和所述车辆的当前状态中的至少一个，确定所述第一定位数据的数据有效性，所述ACC信号为钥匙插入所述车辆后，转至ACC档后所产生的信号，所述当前状态包括处于静止状态和处于运动状态；
[0165]定位漂移处理单元43，用于根据所述第一定位数据的数据有效性，控制所述车载定位终端执行相应的漂移数据处理指令。[0166]所述车载定位终端5可包括，但不仅限于，处理器54、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是车载定位终端5的示例，并不构成对车载定位终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0167]所称处理器54可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0168]所述存储器51可以是所述车载定位终端5的内部存储单元，例如车载定位终端5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述车载定位终端5的外部存储设备，例如所述车载定位终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述车载定位终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0169]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的
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功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0170]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。[0171]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0172]在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/车载定位终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/车载定位终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0173]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0174]另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0175]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0176]以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实
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施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
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